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GNSS/INS组合可以提高整体导航性能及导航精度

由于GNSS和INS具有良好的优势互补性，因此GNSS/INS组合可以提高系统的整体导航性能及导航精度，在业内被称为“黄金组合”。其优势主要体现在：

1、可以对惯性导航系统误差进行估计和校正，提高组合导航精度；

2、可以弥补导航信号缺损问题，提高组合导航能力；

3、可以提高导航接收机对信号的捕获和跟踪能力，提高整体导航效率；

4、可以增加观测信息冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错能力；

5、可以提高导航系统的抗干扰性，提高组合导航完好性。

kitti数据集中的gnss信息

1. GNSS 得到的位置，速度信息是表示在东北天地理坐标系的

2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计：

1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系

2） 如果利用IMU得到的姿态信息，将加速度变换到东北天地理坐标系，则 速度，位置 都是表示在，以个IMU数据为原点的地理坐标系

GLONASS导航系统

***系统分为四大导航系统和两大区域性导航系统。GPS导航系统20世纪60年代末美国着手研制新的GPS导航系统。GPS系统从1973年正式开始研制，到1994年3月GPS系统建成，它实现了、全天候、连续、实时和高精度导航***，对人类活动影响极大，应用价值极高。GLONASS导航系统轨道导航系统（Global'naya N***igatsionnaya Sputnikovaya Sistema, GLONASS）是前苏联为满足授时、海陆空***与导航、大地测量与制图、生态监测研究等建立的，1978年开始研制，于1996年初投入运行使用。GALILEO导航系统为了建立欧洲自己控制的民用导航***系统，欧洲人决定实施“伽利略”计划。 伽利略系统是由欧盟主导的新一代民用导航系统。